半自动化肥码垛机起重机主要由机械主体、伺服驱动系统、臂机构、末端执行器(机械手)、末端执行器调节机构及检测机构组成，根据不同材料的包装、层叠顺序、层数等要求进行参数设定，实现不同种类包装材料的堆垛作业。 按功能分为入袋、转向、出袋、编织、抓袋装卸、托盘仓库、托盘运输及相应的控制系统等机构。
半自动化肥码垛机由控制器、主动托盘设备、主动分离设备、移动梁真空升降机器人、重托盘输送设备等组成。 是机电一体化的高科技产品。 中、低位塔式起重机能满足中低产量的生产需求。 根据所要求的编织方法和层数，可以完成材料袋、橡胶块、箱子等各种产品的整理。 优化设计使堆栈形状更加紧密、规则。
全主动堆垛机的工作原理
平板上工件是符合托盘要求的一层工件，平板和工件向前方移动到托盘的垂直面。 上方限位棒下降，另一方的定位限位棒开始夹紧时，盖板复位。 各工件下降到托盘平面，托盘平面距平板底面10mm，托盘下降一个工件高度。 重复上述步骤，直到托盘场达到设定要求。
活动堆装起重机是将纸箱、塑料箱、桶状包装物、袋状包装物以一定的规则和方法活动堆装机的活动化组合。 产品必须用排列码放置在托盘(木质)上，能积极堆放码，堆放码，然后提出，便于叉车运到仓库。
