3、伺服调试
机械手传动系统采用皮带传动，刚性相对较软，增益高时容易导致系统产生震荡。而工艺要求伺服平稳滑顺的进行高速定位，不能出现过冲甚至震荡。
调试过程中，要确保在不引起系统震荡的情况下，尽量调高速度环比例增益。速度环积分增益和位置环比例增益要调小，防止横行轴停止时产生过冲。
中国的机床行业从以往的以小型机床为主体的大量制造，到现在大中型机床，成套成线产品的比重逐步增大。并且，随着加工工艺的不断改进，对于加工精度加工速度的要求也越来越高。
目前全国机床行业的生产厂家有上万家，其中大多是以生产中低端粗加工为主的企业。但是，近年来由于材料和能源价格的飞涨，国家所采取的货币紧缩政策等因素，都将导致下游行业的增速减慢，利润减少。而有高附加值的产品增速则继续保持增产，利润大幅增加，未来行业的竞争将不可避免的将朝市场转移。所以，越来越多的企业已经开始意识到，中国的机床行业，在固守低端领域的同时，更应在产品的开发及制造方面拓展，而不是更多得依靠进口设备。
机床行业根据不同的设备，使用的电气产品非常地广泛，从单片机，PLC，定位模块，数控系统到运动控制系统等都有涉及，更有厂家自主研发的电气设备。一些应用领域，如高精度的磨床，旋转刀库，伺服冲压送料机，自动化专机流水线等，对于控制和工艺都有一些特殊的需求，这些都不是普通的脉冲发生产品或者定位产品可以简单对应的，正越来越多的使用运动控制产品。
2．三菱运动控制和伺服产品简介
三菱在运动控制和伺服驱动方面具有丰富的产品线，可以对应各种类型的机床设备。在运动控制器方面，从8轴同步控制到32轴同步控制，直到1280轴同步控制都有对应方法。并且，三菱的运动控制器通过不同的操作系统软件，可支持不同的机床行业应用。如SV13的操作系统，以的SFC的编程语言，多应用于高精度的磨床设备进行插补的动作，而SV22的操作系统，以机械支持语言，则广泛应用于多轴高速高精度同步控制的机床设备中。
在伺服产品方面，具有各种惯量等级，满足各种设备的定位控制要求，而且从功率上来说，小到50W，大到110kW都有成熟产品。对于110kW以上的需求，也有各种对应方式来实现控制。
西门子 6SE6420-2UD15-5AA1 变频器
西门子 6ES7 315-2AH14-0AB0 CPU
西门子 6ES7 321-1FH00-0AA0 模块
西门子 6ES7 322-1HH01-0AA0 模块
西门子 6ES7 953-8LJ30-0AA0 存储卡
西门子 LDZ10501603 风机
西门子 232-OHB22-0XA8 模块
西门子 235-OKD22-OXA8 模块
西门子 223-1PL22-OXA8 模块
西门子 216-2BD23-OXB8 模块
西门子 6EP1436-3BA00 开关电源
西门子 3RU1116-0HB0 热继电器
西门子 3RU1116-1BB0 热继电器
西门子 6EP1931-2FC21 电源
西门子 6ES7972-0AB01-0XA0 中继器
西门子 6ES7318-3EL01-0AB0 模块
西门子 CJX1-140/22 接触器
西门子 3RV6021-4DA10 保护开关
西门子 6ES7 142-4BF00-0AA0 模块
西门子 6EP1 334-3BA10 电源
西门子 6ES7 322-1BH01-0AA0 模块
西门子 6ES6440-2UD21-5AA1 变频器
西门子 6ES7 321-1BH10-0AA0 模块
西门子 6ES7 216-2BD23-0XB8 模块
西门子 6GK1571-1AM00 处理器
西门子 6GK1503-3CB00 光端机
西门子 6ES7215-1AG40-0XB0 模块
西门子 6ES7223-1PL32-0XB0 模块
西门子 6DD1606-0AD0 板卡
西门子 6ES7223-1PH22-0XA0 模块A06B-6117-H101备件A06B-6117-H101备件A06B-6117-H101备件
西门子 6EP1331-2BA00 模块
西门子 6ES7132-4BD00-0AB0 模块
15901824610 周经理